Родился в 1959 г. в г. Владимире. Образование высшее. Кандидат исторических наук.
С 1976 по 2011 гг. - служба на различных должностях в войсках и органах государственной безопасности.
С 20 сентября 2011 года Алексей Майоров был назначен на должность помощника мэра Москвы Сергея Собянина.
В 24 января 2012 года назначен на должность руководителя департамента региональной безопасности Москвы. Согласно схеме распределения функций столичной мэрии, департамент, возглавляемый Майоровым, подчиняется напрямую мэру Москвы.
Департамент региональной безопасности был создан 18 января 2011 года. Ранее его возглавлял Валерий Кадацкий. Одна из функций департамента - рассмотрение поступающих в правительство Москвы уведомлений о проведении публичных мероприятий. Кроме того, эта структура координирует деятельность префектур административных округов по вопросам проведения публичных мероприятий.
Женат. Воспитывает сына и дочь.
Отраслевые и функциональные органы исполнительной власти правительства Москвы